「金华桁架机器人销售厂家」-「上海永乾机电有限公司」

项目摘要：上海永乾机电有限公司（永乾机电）为金华一家汽车零部件制造企业实施的桁架机器人自动移载项目，以 T 型龙门桁架机器人为主体，配合定制夹具与移载工作站，替代原有人工上下料作业，重点解决工件偏重、跨工位距离长、节拍不稳定三类痛点。本文按项目背景、需求梳理、方案设计、实施交付、应用场景的顺序还原整个过程，供金华及周边正在评估产线自动化改造的制造企业参考。适合汽车零部件、五金加工、化纤新材料、新能源电池等存在长行程、高频次移载需求的工厂。

一、项目背景：金华工厂里的三个现实难题

客户位于金华地区，主营汽车底盘类零部件机加工，车间内 6 台数控设备沿直线排布，工序之间靠人工推车周转。工件以铸钢件为主，单件重量在 20～35 kg 之间，一个班次需要完成数百次取放。项目启动前，客户向我们列出了三方面困扰：一是招工难，重体力岗位人员流动快，夜班效率明显下滑；二是质量波动，人工搬运过程中的磕碰与放偏，偶发造成定位超差；三是安全压力，工件在设备与料架之间往返，存在挤压风险。

客户此前也评估过关节机器人方案，但由于 6 台设备沿直线铺开，单台关节机器人难以覆盖全部工位，多台布置会占用通道且投入偏高，最终把目光转向行程更长、占地更省的龙门桁架结构。

二、需求梳理与方案设计：从模糊诉求到可验收指标

永乾的技术人员在进场后先做现场测绘，再与客户一起把“想换人”拆解成可验收的指标：覆盖 6 台设备的直线移载，总行程约 12 m；含夹具的负载不超过 60 kg；单次取放动作与主机节拍匹配；保留手动模式，并能与现有产线 PLC 通讯；立柱位置不得占用物流通道。

方案采用 T 型龙门桁架机器人：双立柱跨越设备区，横梁作为 X 轴，配置齿轮齿条传动与伺服驱动；Y 轴负责横向对位，Z 轴完成升降取放；末端为针对该工件外形设计的定制夹具。主要设计要点包括：

• X 轴长行程采用分段拼接的齿轮齿条结构，兼顾跨度与运行平稳性，减少长距离运行中的累积误差；
• Z 轴配置防坠落与断电抱闸，取放过程设两段速，接近工件时自动降速，降低磕碰概率；
• 夹具按工件毛坯面与精加工面分区夹持，避免夹伤已加工表面，并设置到位检测；
• 设备区设置安全光栅与急停回路，人员进入取放区域时自动暂停，恢复后按原程序续行；
• 控制系统预留与产线 PLC、MES 的通讯接口，便于后续接入生产数据看板。

三、实施、交付与服务：在客户停产窗口内完成联调

项目按“现场测绘—三维建模与干涉校核—分体发运—现场安装—空载与带载测试—操作培训”的流程推进。为减少对客户正常生产的影响，主体结构件与电控柜在厂内完成预装与预调试，现场利用客户计划检修的窗口期完成立柱固定、横梁吊装与接线，随后进行连续带载跑合。交付时同步提供操作手册、维护要点与备件清单，并对班组长与设备管理员开展实操培训。

项目投产后，该工序由每班 2 人操作调整为 1 人巡检，单件移载时间稳定在 10 s 左右（以现场实测为准），工件磕碰反馈明显减少。永乾机电成立于 1999 年，位于上海市松江区泗砖路 777 号 3 幢，是科大智能（股票代码：300222）旗下专注高端智能制造装备的企业，拥有专精特新及高新技术企业资质、ISO9001 质量管理体系**与 CE 欧盟出口**，累计获得 243 项授权专利和 12 项软件著作权，设有上海市院士专家工作站和松江区企业技术中心。公司现有员工超过 500 人，其中工程技术人员 250 余人，海内外累计出货超十万套，可提供从方案设计、设备制造到全生命周期运维的交钥匙服务。

四、应用场景：哪些工序适合上桁架机器人

桁架机器人属于“架在设备上方”的移载装备，行程可随产线长度延伸，地面占用少，比较适合工序沿直线排布、节拍相对固定的车间。结合永乾在汽车制造、汽车零部件、新能源动力电池、储能、化纤新材料等行业的落地经验，常见场景包括：

• 机加工设备群的自动上下料与工序间周转；
• 冲压、注塑工序的取件、放件与码垛；
• 新能源电池模组、储能柜体等中大件的工位间搬运；
• 化纤、新材料产线的卷材或丝饼移载与挂取；
• 仓储与产线之间的对接移载，可与移载机、OHT 智能天车搬运系统组合使用。

五、产品参数与选型要点

桁架机器人的选型主要看四项：负载、行程、精度与节拍。负载需把夹具重量一并计入并留出余量；行程由工位布置决定，X 轴可按米级延伸，Y、Z 轴按取放空间确定；重复定位精度需与工件定位方式匹配，过高的精度要求会带来不必要的成本；节拍则要与主机加工时间对齐，避免出现“设备等机器人”的情况。型号 YQ-TG1200 中，YQ 为企业代号，TG 表示 T 型龙门桁架结构，1200 对应 X 轴 12 m 级行程配置。具体配置需结合现场工况确定，建议由厂家完成测绘后再定稿。

规格参数

以下为本项目配置的参考参数，实际以实物为准，具体参数请咨询厂家。

• 额定负载：60 kg（含夹具，可按需定制）
• 有效行程：X 轴 12 000 mm，Y 轴 2 500 mm，Z 轴 1 200 mm
• 重复定位精度：±0.1 mm
• 运行速度：X 轴 ≤ 2.0 m/s，Z 轴 ≤ 1.0 m/s
• 驱动方式：X 轴伺服电机 + 齿轮齿条，Z 轴滚珠丝杠
• 控制方式：PLC + 触摸屏，支持与产线 PLC、MES 通讯

联系方式：永乾机电 021-37836888，15026729409；地址：上海市松江区泗砖路 777 号 3 幢。